今天分享的是：2025寻找人形机器人的确定性：旋转关节投资机遇拆解

报告共计：26页

《寻找人形机器人的确定性：旋转关节投资机遇拆解》由五矿证券撰写，深度剖析了人形机器人产业链，特别是旋转关节的关键作用和投资机遇，为行业研究和投资决策提供了重要参考。

1. 产业链合作模式：人形机器人主机厂掌握关节 “定义权”，涵盖自由度、方案和布局设计。主流人形机器人关节自由度在20 - 32个，各关节参数因功能而异，且常通过传动结构优化布局。类比汽车产业链，未来人形机器人产业链将形成 “自主设计、外包生产” 模式，零部件供应商有望从中受益。

2. 旋转关节方案：旋转关节在人形机器人成本中占比高且技术方案确定，是关键零部件。其发展历经刚性、柔性、准直驱阶段，当前以刚性和准直驱关节为主。刚性关节搭配高减速比谐波减速器，扭矩大、精度高但成本高；准直驱方案集成度高、成本低，但输出扭矩和精度有限 。

3. 核心零部件选择：大扭矩是人形机器人电机的核心指标，无框力矩电机因技术成熟成为当前主流。轴向磁通电机虽处于产业化初期，但扭矩密度高、效率高，部分企业已提前布局。减速器方面，人形机器人主要采用谐波和行星减速器，前者适用于大扭矩、高精度、小空间场景，后者成本低、效率高，二者将搭配使用 。

展开剩余71%

4. 力/力矩传感器应用：柔顺控制对人形机器人至关重要，力/力矩传感器是实现主动柔顺控制的关键。检测方案有末端力控和关节力控，各有利弊。获取力信号的方式包括电流环控制和力传感器感知，前者成本低但精度差，后者精度高但成本高，不同应用场景会选择不同方案。

以下为报告节选内容

报告共计： 26页

中小未来圈，你需要的资料，我这里都有！

发布于：广东省